Корзина

Блог

Вы читаете блог проекта RC Drone, запись №87.
2012-08-26 19:12:41; автор: Сергей
Для подвеса камеры нужны специальным образом модифицированные сервы. Обычные сервы вращаются на угол всего лишь 60-90 градусов, и этого, естественно, недостаточно для целей стабилизации камеры в подвесе.

Оказывается, получить 360-градусную (с бесконечным вращением) серву из обычной - достаточно просто. Серва при своем вращении крутит встроенный в нее потенциометр, который изменяет свое сопротивление, и серва останавливается, когда оно доходит до нуля с одной из сторон и до максимума с другой стороны. Поэтому первым делом нам нужно обмануть электронику сервы, заменив потенциометр на два одинаковых последовательно соединенных резистора (рекомендуют использовать резисторы 2.2 КОм). Три вывода потенциометра превращаются в выводы с краев эти двух резисторов и из середины между ними.
Потом надо в одной из шестеренок спилить или откусить кусачками ограничитель, который не дает ей вращаться на 360 градусов. Вот и всё.

В результате мы получим серву, которая всегда думает, что она установлена в исходное положение (по центру) - за счет резисторов одинакового сопротивления - и при отклонении ручки на передатчике вправо серва будет вращаться в одну сторону, при отклонении влево - в другую.

Ременная передача будет нами использоваться, чтобы уменьшать скорость прокрутки камеры в подвесе, поскольку стандартные сервы могут вращаться со скоростью порядка 0.2 сек на угол 60 градусов. Микропроцессор и датчики положения (гироскопы) не смогут отработать изменение в своем положении так быстро, чтобы, скажем, остановить вращение сервы через 0.005 сек - поэтому будет перелёт, в результате - нестабильная работа стабилизатора. Если же применить зубчатую передачу с понижающим коэффициентом 1:10, то скорость сервы понизится в 10 раз, что позволит более точно реагировать на изменение положения подвеса в пространстве. Вот именно для этого нужны ременные передачи.

Для определения величины Torque для сервы нужно учитывать, что камера в подвесе должна крепиться в своей точке центра тяжести (подвес должен позволять сделать это), тогда достаточно будет небольшой силы удержания сервы для смещения камеры в подвесе. Поэтому будет достаточно серв с тягой 3-4 кг на см.