Корзина

Блог

Вы читаете блог проекта RC Drone, запись №50.
2012-07-31 00:59:23; автор: Сергей
Спешу поделиться своей радостью! Грандиозное событие! Квадрокоптер теперь у меня окончательно и корректно отрегулирован, и он может летать! Эпопея настройки квадрокоптера закончена!

Предыстория была такова. Хронология проблем и способов их решения:
1. Сначала четвертый мотор очень медленно крутился и запаздывал его старт. Оказалось, что нужно отрегулировать регуляторы по газу.

2. Потом квадрокоптер вращался вокруг своей оси, чуть позже заваливался набок при взлете. Там была куча проблем, начиная от того, что пропеллеры вращались, похоже, не в ту сторону и заканчивая тем, что порядок моторов был неправильный для прошивки KK XCopter V4.7 by kapteinkuk. Прошивку перезалил, порядок моторов и направление вращения пропеллеров исправил. Регуляторы отрегулировал по газу. Экспериментировал с инвертированием различных гироскопов - не помогало ничего.

3. В дополнение к предыдущей проблеме моторы у квадрокоптера вообще не вращались при yaw = 0. Перепробовано было следующее: очистка EEPROM полетного контроллера специальной программой (Khazama AVR Programmer) и перепрошивка; менял местами и полярностями провода от приемника к плате - ничего не помогло.

И вот я решил эту проблему. Оказывается, что при yaw=0 полетная плата находится в режиме программирования регуляторов и вообще не использует гироскопы для управления скоростью моторов! Поэтому, когда я держал коптер в руке и делал его наклон вбок, вперед-назад и вокруг оси, он никак не реагировал на это (хотя должен выравниваться).

При yaw != 0 полетная плата находится в режиме полета и ждет активации этого режима. Защита от дурака. Она не полетит, если не включить полетный режим секретной комбинацией!

Включение полетного режима платы Hobbyking Munti-Rotor Control Board (arming):
- yaw не ноль на плате
- газ на минимум на передатчике
- включаем передатчик и коптер
- отодвигаем левый стик передатчика (для mode 2) до упора вниз и вправо, и удерживаем его в таком положении одну секунду.
- только после этого на полетной плате загорается и постоянно горит красный светодиод - плата готова к полетам.
Эта процедура называется ARMING. Процедура отключения полетного режима, disarming, делается так же, только стик удерживается вниз и влево в течение 1 секунды.

Вот он, секрет, которого я не знал!
И после этого даем малые обороты газа на коптер, удерживая его в руке за днище. Если его наклонять в разные стороны, то он должен сопротивляться наклонам. Если же он усиливает наклоны - стремится улететь в сторону наклона коптера - то значит надо инвертировать соответствующий гироскоп.
На моей плате оказалось, что нужно инвертировать только гироскоп YAW (отвечающий за наклон на правый и левый бок). Плюс на передатчике, через программу T6Config, нужно было инвертировать CH1 и CH2, чтобы он при передвижении стика вперед летел вперед, а вправо - поворачивал вправо.
Теперь коптер отлично реагирует на ручки управления и стабилизирует себя в пространстве. В выходные поедем в поле проводить летные испытания.