Корзина

Блог

Вы читаете блог проекта RC Drone, запись №47.
2012-08-09 01:42:27; автор: Сергей
Уух! Начало сборки тяжелого октокоптера положено.
Заказал полетный контроллер. Самый последний из имеющихся на рынке: CRIUS All-in-one Flight Controller, с Extend Board и GPS приемником.
Набор сенсоров и датчиков - полный фарш:
- InvenSense MPU6050 - усовершенствованный 6-координатный MEMS датчик для отслеживания движения (3-осевой гироскоп и 3-осевой акселерометр в одном флаконе). Конечно, это технология MEMS, а не дешевая и некачественная piezo (которая используется в дешевой полетной плате HK Control Board 2.1 например). Плюс 16-битный АЦП на каждом канале. Красота!
- Honeywell HMC5883L - 3-осевой цифровой магнетометр с 12-бит АЦП.
- Measurement Specialities MS5611-01BA01 - высокоточный датчик высоты, АЦП 24-бит! Построен тоже на технологии MEMS, с погрешностью измерения высоты в 10 см, что намного лучше, чем у BMP085 на MultiWii (у него 25 см погрешность).
- опционально можно подключить отдельный датчик - сонар HC-SR04, для более точного определения расстояния до земли на небольшой высоте.
- на плате расширения есть датчик GPS последней модификации: U-blox LEA-6H.
Сама плата полетного контроллера основана на микропроцессоре ATMega 2560 - с встроенной флеш-памятью на 256 Kb, что очень круто по сравнению с другой полетной платой для октакоптера - Multiwii MWC SE Flight Control Board V1.0, которая основана на чипе с всего 32 кб памяти. Более того:
- на ATMega 2560 имеется большее число линий PWM, поэтому больше не требуется их программная эмуляция.
- большее число ножек ICP для чтения сигнала с радиоприемника
- имеет достаточное число ножек usart для чтения показаний GPS; больше не требуется использовать i2c-GPS адаптер
- в плате встроен FTDI чип, так что программировать ее можно без дополнительной платы FTDI, достаточно подсоединить micro USB кабель.
- Эта плата работает под управлением прошивок от MultiWii (версия 2.1 официально поддерживает эту плату) и от MegaPirateNG, лучше не придумаешь!

- в плате расширения есть слот для XBee Pro, необходимому для передачи телеметрии. Полный фарш!

Эта полетная плата умеет летать по точкам: потребуется прошивка MegaPirateNG и ArduPilot Mission Planner. Для планеров нужно использовать прошивку ArduPlaneNG, но у нас коптер, так что для нас нужна именно MegaPirateNG.

Надо будет не забыть перепрограммировать GPS c 9600 baud и 1Hz интервал обновления на более разумные параметры 115200 baud и 10Hz. Для этого потребуется использовать программу с сайта разработчика GPS датчика: u-center version 7.00.