Корзина

Блог

Вы читаете блог проекта RC Drone, запись №44.
2012-07-20 19:09:55; автор: Сергей
Итак, приключения с настройкой коптера продолжаются. Как я упоминал в предыдущем посте, я залил в него прошивку XCopter, и теперь при увеличении газа коптер буквально отъезжает назад:

При этом настройки гироскопов, которые позволяют винтам крутиться, такие:
- yaw: только ноль
- pitch: любой
- roll: не ноль
По поводу гироскопа roll понятно, почему не ноль: при нуле полетная плата переходит в режим реверса показаний гироскопов. А вот почему моторы крутятся только при yaw=0, соответствующему режиме калибровки газа, я пока не понимаю.
Делал реверс всех гироскопов: по одному, по несколько штук сразу. Видимого эффекта на полет коптера это не произвело.
На моем передатчике так располагаются каналы управления:
Mode 2 transmitter
Я инвертировал гироскопы, устанавливая roll=0 на полетной плате, потом включал плату и двигал roll, pitch или yaw. Единственное, на что это повлияло - то при инвертировании yaw, как я и предполагал, моторы перестали крутиться при yaw=0; потребовалось выставить yaw=максимум, только тогда они начали крутиться.

Похоже, проблема в том, что моторы крутятся только в режиме калибровки ESC (когда yaw=0 или максимум, если он инвертирован).