Корзина

Блог

Вы читаете блог проекта RC Drone, запись №38.
2012-07-10 02:05:10; автор: Сергей
Итак, проблемы, которые мы будем решать в плановом режиме:
- квадрик при подаче "газа" начинает вращаться вокруг своей вертикальной оси по часовой стрелке. Чем больше обороты двигателей, тем быстрее.
- на максимальных оборотах он в таком вот режиме не поднимается вверх, не ослабляет натяжение веревки, на которой он висит.

Что я делал по состоянию на текущий момент:
- проверил люфт у моторов. Оказалось, что один мотор шатается на своей оси, затянул болты, НЕ ПОМОГЛО
- крутил регулятор гироскопа Roll. Выкрутил его почти на максимум (при максимуме плата переходит в режим настройки). В этом случае при очень маленьких оборотах вращения коптера вокруг оси почти нет. При повышении оборотов вращение начинается опять.

Планы:
- у меня рама (перекрестие) получилась не ровно под 90 градусов. Между соседними моторами 85 и 95 градусов где-то. Может ли это быть проблемой? Потребуется переделать раму. Заодно, кстати, облегчу ее: купил реек с профилем 15х5 мм, вместо использованной в текущей версии рамы рейки 30х10.
- возможно что плата недостаточно изолирована от вибрации от моторов. Может ли вибрация моторов давать такой эффект в поведении полетной платы? Ведь ее задача - выровнять аппарат и стабилизировать его в воздухе, но плата с этим очевидно не справляется. Буду пробовать более тщательно виброизолировать плату (которая под красным колпаком).
- возможно, регули настроены не на тот режим работы? В настройках есть такие опции, как Timing (Low/Med/High), Cut off threshold, Brake, Start Mode. Буду пробовать перепрограммировать их.
- Возможно, прошивка полетного контроллера какая-то "не такая".
- не уверен насчет балансировки моторов с пропеллерами, учитывая тот факт, что пропы у меня проволокой закреплены. Эта проволока может вносить разбаланс в осевую симметрию, из-за этого вероятна более сильная вибрация. Но вращаться по часовой стрелке от этого аппарат не должен.