Корзина

Блог

Просмотр записей блога с тегом 'DJI Naza'. Записи отсортированы от самых свежих к старым.
2013-09-23 01:17:42; автор: Сергей
Мы отодвигали его как могли, но он уже скоро :) Извините за некоторую задержку с публикацией постов. Был занят в других сферах деятельности, на блог времени не оставалось.

Хорошие новости заключаются в том, что нет, я не забросил постройку своего октокоптера. В него вложено уже довольно большая сумма денег, поэтому бросать это все на полпути было бы неправильно. Поэтому сегодня я пересилил себя и все-таки построил октокоптер!

Кстати за истекшие 2 месяца, в течение которых полетный контроллер NAZA-M V2 лежал буквально передо мной, он успел подорожать с 325 до 369 евро, а также DJI успело выпустить для него новую прошивку v4.0.

Как вы знаете, я отказался от полетного контроллера Crius All-in-one Pro v1.0 в пользу более дорогого и профессионального контроллера NAZA-M v2. До этого решения, которое на мой взгляд очень верное - до этого я по правде говоря оапсался за коптер под управлением Crius и опенсорсового софта, который еще и самостоятельно нужно было компилировать. Нет уж, всё-таки я тут не исследовательский институт, где можно за казенные деньги бить коптеры об землю из-за багов в прошивке. Мне нужно надежное решение, и выход в свет новой версии Naza-M v2 был как раз кстати, и я не раздумывая его купил. А на Crius, дойдут руки, я сделаю чего-нить попроще.

Итак, сегодня основательно засел за документацию к Naza на официальном сайте, и также мне помог ютюб. Но обо всем по-порядку.

1) В документации к Naza меня ввело в ступор утверждение: "make sure the ESCs travel midpoint is at 1520us". Убедитесь, говорят. меня регули T-Motor T40A, и я не нашел никакой информации, равен ли у них этот параметр 1520 мс или нет. Решил что все ок.

2) Для управления октокоптером у меня были два радиопередатчика на выбор: дешевый HobbyKing HK-T6A V2 и культовый Turnigy 9X Mode2. Turnigy я купил еще давно и как раз хотел его использовать в октокоптере, но сегодня мне стало понятно, почему это правильный вариант.
Оказывается, для управления NAZA использует трехпозиционный Control Switch, который можно (и нужно) запрограмировать на переключение режимов работы Naza: Altitude Hold, Failsafe или GPS. У HobbyKing попросту нет такого переключателя: у него только двухпозиционные, и поэтому пришлось бы очень долго колдовать, чтобы на один канал (CH6) вывести три различных значения, включаемых с пульта.

3) Turnigy я по сути только сегодня первый раз и включил - она все ждала у меня удачного момента, и вот он наступил. Сразу же словил классическую ошибку Switch Error, пришлось гуглить. Также немного разочаровало то, что писк при нажатии на кнопки не отключается.

4) Настроил Control Mode Switch я по вот этому прекрасному видео:
http://www.youtube.com/watch?v=DikLpzlIqHA

5) Naza, как оказалось, ест любое напряжение от 2S до 6S, и запитывать ее от понижающего преобразователя напряжения не надо (даже вредно: если он сдохнет в полете, крындец).
Хотя я оставил этот понижающий преобразователь (DC-DC buck convertor) на коптере - но пока его не задействовал (он зеленый справа от Naza):
DJI Naza-M v2 на октокоптере

6) Пока не понял, как лучше: перекусить провода питания от каждого ESC или нет. На данный момент у меня все 8 ESC питают Naza в параллели с ее собственным понижающим трансформатором.

7) Выносной статусный светодиод от Naza, как и написано в инструкции, я прикрепил там, где его видно с земли - а именно на один из двух задних лучей:
DJI Naza-M крепление LED

Как оказалось, этот светодиод настолько ярок, что прямо слепит глаза, поэтому я его на время наземной настройки коптера залепил войлоком (на фото видно).

8) Оказалось, что настраивать ESC невозможно при подключении к Naza - она сигналы модифицирует, поэтому войти в режим программирования регуляторов не получается. Поэтому пришлось каждый из регуляторов по очереди настраивать, подключая его сигнальный провод непосредственно к CH3 радиоприемника. Настроил регуляторы так: Brake=Off, BatteryType=LiPo, CutoffMode=Cut-off, CutoffThreshold=Medium (т.е. вырубание питания при достижении 2.85V в каждой банке аккумулятора), StartMode=Normal, Timing=Low.
Выбрал вырубание питания при достижении 2.85В, потому что за питанием будет следить Naza.

9) Еще из неожиданностей - на Naza всего 8 выходов, и например для гексы два неиспользуемых для моторов выхода применяются для управления подвесом. А поскольку у меня 8 моторов, то все выходы заняты под моторы и управлять подвесом через Naza не получится. Придется управлять подвесом напрямую с приемника, в обход Naza - может быть это и нормально, посмотрим.

Приложение Naza и драйвера для WinXP установились без проблем. Правда, приложение вылетает с ошибкой, если выключить коптер, но это не существенно - главное что с помощью приложения мне удалось настроить саму Naza - выбрать режим октокоптер V, проверить переключение режимов полета, откалибровать ручки управления.


В остальном все прошло гладко и за 4 часа, не спеша, удалось все настроить. Теперь все моторы крутятся. Остается отбалансировать и надеть пропеллеры и выходить на полеты.
2013-06-19 01:47:25; автор: Сергей
В процессе облета гексы, которую вы можете купить у нас на сайте, я выяснил для себя одну достаточно очевидную вещь: полетный контроллер - это гарант сохранности аппарата. Именно полетному контроллеру вы доверяете свой коптер, его дорогую начинку и еще более дорогой полезный груз (например, зеркальную камеру с профессиональной оптикой L-класса). В случае использования полетных контроллеров низшего ценового диапазона, таких как Hobby King Control Board, мы фактически очень рискуем: вероятность уронить коптер под управлением такой платы равна практически единице. Также немаловажен тот факт, что на дешевых контроллерах полетов придется очень быстро подруливать всеми четыремя параметрами полета - скоростью, креном, тангажом и рысканьем аппарата в воздухе, борясь с погрешностями датчиков и с ветром. Это не то, ради чего мы делаем октокоптер - не ради его пилотирования как такового, а ради воздушной фотосъемки.
На моем тяжелом октокоптере, который предназначен для зеркальной камеры, я изначально планировал установить полетный контроллер Crius AIO Pro, который стоит порядка $60. Что меня смущает в нем - так это то, что прошивка под него пилится из кода ArduCopter, опенсорсового проекта, и есть вероятность что там не все хорошо в плане стабильности полета. Однако же то, как летает Naza, мы все видели в моем блоге - контроль полета более чем достойный. Более того, Naza имеет закрытый код прошивки, ее разрабатывает серьезная компания, поэтому я психологически больше доверяю DJI, которую достаточно просто подсоединить к регуляторам моторов и передатчику, и всё. Не надо ничего компилять и не надо раскомментировать некоторые строчки в исходном коде ArduCopter, чтобы он скомпилялся под AIO Pro например. Поэтому я решил переоборудовать свой октокоптер и установить на него полетную плату NAZA, сразу второй версии, которая недавно вышла на рынок.
DJI NAZA-M v2
Посылка с полетным контроллером уже в пути из Франции (она мне обошлась там в 310 евро - это вместе с модулем GPS). Как придет, буду устанавливать сразу ее. Цену NAZA считаю более чем оправданной, за то чудо которое она совершает с аппаратом, удерживая его в воздухе как будто он стоит на ровном асфальте.
По тестам производителя, вторая версия NAZA держит высоту еще более уверенно, чем первая. Коптер не качается в воздухе, а практически неподвижно висит в указанной точке - это важно для моих целей профессиональной аэрофотосъемки на зеркальную камеру. Можно взлететь на нужную высоту и совершенно не волноваться об коптере - NAZA будет держать нужную высоту сама, а рулежка коптером мало чем при этом отличается от рулежки радиоуправляемой машинкой: вперед/назад, влево-вправо, разворот на месте.
2013-06-03 22:55:25; автор: Сергей, комментарии (8)
В эти выходные мы делали летные испытания гексакоптера. Я хотел бы немного рассказать об этом мультикоптере. Вот его визитная карточка:
гексакоптер с Naza

Это не фотомонтаж. На этом снимке всё на самом деле: вы видите парящий в автономном полете мультикоптер, который висит, удерживает высоту и позицию без какого-либо вмешательства со стороны оператора. Как вы можете видеть, пульт управления (радиопередатчик) подвешен, собственно, на сам гексакоптер. Он немного накренился от его массы, поскольку получился чуть смещен центр тяжести.

Гексакоптер построен из алюминиевых балок квадратного сечения, а также на нем есть элементы, выточенные на станке с ЧПУ из текстолита (из материала, из которого делают печатные платы). Гексакоптер рассчитан на работу от напряжения 11.1В (питается от двух емких батарей 3S 5000mAh, т.е. суммарная емкость батарей - 10 Ампер-часов). Используются пропеллеры размером 12х3.8" (три пропеллера стандартного вращения против часовой, и три обратного - по часовой).

Моторы имеют параметр kV примерно 800 (800 оборотов на Вольт), хотя изначально у них было 530 kV - моторы перемотанные. Это было необходимо сделать, чтобы увеличить число оборотов пропеллера и, соответственно, подъемную силу мультикоптера. Вторым вариантом увеличения подъемной силы могло было быть увеличение бортового напряжения до 4S (14.4V), но тогда бы пропорционально возросли и токи в системе, и регуляторы оборотов ESC, которые используются в системе, пришлось бы менять на другие.

Как вы обратили наверное внимание, пропеллеры у гексы ориентированы вниз - т.е. они являются толкателями (pusher). Такое, перевернутое расположение моторов имеет свои достоинства: это практически полностью решает проблемы с соскакиванием пропеллеров с вала мотора, поскольку у нас весь гексакоптер, фактически, опирается на пропеллеры и их подъемная сила только сильнее прижимает пропеллеры к мотору.

Но основным достоинством этого гексакоптера является, конечно же, его полетный контроллер (мозги) - у нас тут используется DJI Naza. Именно этот полетный контроллер делает такие чудеса, что на фото: позволяет висеть коптеру автономно, и оператору нечего бояться насчет падения коптера на землю.

Вот видео, демонстрирующее его полет и основные возможности. Обратите особое внимание, что был довольно ветреный день: рожь на поле очень сильно колышется.



В этом видео продемонстрированы такие функции, как:
- зависание над определенной точкой (с использованием датчика GPS)
- возврат на точку первоначального вылета (return to home) - обратите внимание как это реализовано: коптер сначала приближается к точке только по горизонтали, а уже потом начинает снижение и полностью автономную мягкую посадку.
- потрясающая устойчивость гексакоптера в воздухе. На видео мы его толкаем, подбрасываем вверх, а он, как ни в чем не бывало, выправляет свое положение в воздухе и продолжает висеть там, где висел.

Такой коптер очень послушен и прост в управлении. Даже неподготовленному пилоту управление этим коптером по силам. В случае нештатных ситуаций достаточно отпустить все ручки передатчика, и автопилот выровняет аппарат и зафиксирует его неподвижно в воздухе, а если активировать функцию возврата домой или просто выключить радиопередатчик - то аппарат полностью автономно совершит мягкую посадку и выключит двигатели.

В сложенном виде коптер выглядит так. Еще можно сложить и шасси, подогнув его ножки под себя.
гексакоптер в сложенном виде

Вес, который поднимает этот коптер - порядка двух килограмм, не считая собственного веса алюминиевого корпуса с моторами и электроникой. Коптер может поднять и три кг, но тогда значительно увеличится потребление энергии аккумуляторов на полет и их хватит примерно на 4-5 минут. В режиме полета с камерой GoPro Hero 2 (именно с ней мы летали) время полета достигает 25 минут при полностью заряженных аккумуляторах, а дальность полета ограничена только доступностью сигнала от радиопередатчика и может быть даже порядка 2 км - в зависимости от наличия помех распространению сигнала.

Наши дальнейшие планы на этот коптер - это оборудовать его отличным подвесом для камеры, построенном на технологии прямого привода (direct drive) - вместо сероприводов управлять наклонами камеры будут настоящие моторы. Также на борт этой гексы можно установить систему FPV и накрыть электронику красивым колпаком для защиты от пыли и влаги.

гексакоптер в полете

Но уже сейчас вы можете КУПИТЬ у нас этот гексакоптер. Пишите нам, если у вас есть заинтересованность в нем.