Корзина

Блог

Просмотр записей блога с тегом 'регулятор'. Записи отсортированы от самых свежих к старым.
2013-02-25 02:22:08; автор: Сергей
Итак, решил делать коптер без кнопки включения питания. Работа сразу ускорилась.
Собрав платы распределения питания, решил проверить, не закоротил ли я где-то (+) и (-), предполагая, что если закоротил, то мультиметр будет пищать, если я щупы приложу к плюсу и минусу... И каково же было мое удивление, что мультиметр действительно запищал! Вот видео:


Как тут видно, ток от плюса к минусу проходит только в течение где-то полсекунды, потом прекращается. Однако, если поменять щупы местами, то писк опять слышен.

Как я понял, это конденсаторы на регуляторах (ESC), которые в это время заряжаются. А это значит, очень небольшое по времени, но короткое замыкание у нас имеется.

Чтобы запихнуть эту связку проводов и регуляторов, что на видео, внутрь рамы, пришлось раму опять разбирать, но теперь все аккуратно собрано и предумсотрены штыри для держания верхней платформы коптера.
Попробовал, подсоединил аккумулятор вот к этому "торту", и увидел искру при подсоединении контактов.
Центральная часть октокоптера

Значит, кроткое замыкание все-таки есть... Может все-таки BTS555 нужен в этом случае... Посмотрим.
2013-01-24 03:09:56; автор: Сергей, комментарии (6)
Долго размышлял, стоит ли делать все восемь регуляторов оборотов на одной плате распределения питания, или использовать две платы.
Преимущество одной платы в том, что ее можно запитать от сразу двух, соединенных параллельно, аккумуляторов, и в случае преждевременного разряда одного из аккумуляторов второй аккумулятор сможет питать электричеством весь коптер, все его бортовые системы, в том числе все восемь моторов.
Недостатком же одной платы распределения питания является то, что она рассчитана на токи до 100А, а по моим расчетам, в коптере будут гулять большие токи. Как бы чего не слу3чилось с этой платой в полете - может она перегреется под действием таких огромных токов, кто знает.

В итоге решил использовать две платы распределения питания, на каждой из которых будет висеть по четыре мотора. Причем еще предстоит подумать, какие именно четыре мотора на каждой из плат. Если четные моторы на одной, нечетные на другой, то при питании их независимо от разных аккумуляторов может случиться так, что один аккумулятор разрядится быстрее второго, в итоге, например, четные моторы остановятся. Работающие же нечетные же моторы приведут к сильному закручиванию коптера вокруг своей вертикальной оси, т.к. они все вращаются в одну сторону. Возможно надо четыре мотора выбирать так, чтобы два были с вращением по часовой, а два - против часовой стрелки - как у квадрокоптера. Получается как бы два концентрических квадрокоптера, друг в друге.

Вот как выглядят мои платы распределения питания с припаянными к ним регуляторами. Решил их припаять, а не делать контактов, чтобы было более плтное электрическое соединение - по этим проводам будут течь огромные токи, до 25-30А к каждому ESC.
плата распределения питания и ESC

Здесь эти платы распределения питания уже скреплены друг с другом стопкой и будут располагаться физически в центре коптера.
Осталось также продумать, какие дополнительные провода допаять к платам для питания бортовой электроники, и припаять силовые провода с разъемами EC5 для подсоединения аккумуляторов. У самих аккумуляторов потребуется также перепаять контакты на EC5.
2013-01-22 04:27:23; автор: Сергей
Изначально у меня было намерение разбирать октокоптер после использования. Его конструкция не складывающаяся, однако можно луч с мотором на конце просто открутить, отвернув четыре болта, держащих каждый луч. Дополнительным фактором в пользу разборного коптера служило то, что провода от мотора были очень длинные - около 60 см, в итоге они даже длиннее, чем сам луч. Я засунул провода прямо внутрь луча, и они очень неплохо достают прямо до центра коптера, где я буду соединять их с ESC.
На снимке ниже как раз лежит ESC, к которому я припаиваю три коннектора-папы, чтобы соединить этот регулятор с мотором.
Соединение мотора и ESC

Однако, повозившись с прикручиванием луча к центральной части коптера, я решил, что коптер будет не разборный. В машину он должен влезть и так.
Скрутил раму, и она получилась в диаметре 114 см!
2012-07-31 00:46:47; автор: Сергей
В рамках расследования причин, почему мой коптер не летает, выяснилось, что регуляторы настроены не правильно.
Правильная процедура настройки регуляторов TowerPro w18A (согласно инструкции) такова:
- выключить коптер и отсоединить три мотора от питания. Достаточно отсоединить два из трех проводов на каждом моторе. В моей конструкции соединение моторов с регуляторами сделано с использованием HXT 3.5мм коннекторов, так что отсоединить моторы не составляет труда. Можно не отсоединять, тогда будет одновременная настройка сразу всех четырех ESC, они будут пищать одновременно, и будет довольно сложно отличить один писк от другого.
- газ поставить на максимум и включить передатчик, потом коптер.
- после этого регулятор подключенного мотора начнет пищать. Сначала два коротких писка, потом мелодия, говорящая о переходе в режим программирования, потом начинаются сигналы-вопросы и сигналы-ответы.
- сигналы-вопросы - это такие варианты из точке (коротких сигналов) и тире (длинных): . .. ... .... - -. -.. --
- одна точка это тип тормоза регулятора. Тут надо "войти" в режим выбора ответа - резким уменьшением газа до нуля. Регулятор предложит варианты ответа: точка = тормоз выкл, две точки - тормоз вкл. Нам нужно выключить тормоз, поэтому как только услышим ответ "точка", так сразу газ возвращаем на максимум. Регуль подтверждает наш выбор короткой мелодией и начинает спрашивать дальше.
- две точки это тип аккумулятора. Входим в это меню сбрасыванием газа до нуля, потом нам нужно дождаться двух точек (NiMh аккум), и вернуть газ на максимум. Нюанс в том, что несмотря на то, у нас аккумы Li-Ion, мы выбираем NiMh. Это нужно, чтобы отключить автоматическое отключение мотора регулятором при падении напряжения в аккумуляторе (это может вывести коптер из равновесия и будет авария). Мы также уменьшаем ток отсечки до нуля (ниже), чтобы полностью исключить этот фактор. Контроль заряда аккума у нас будет другим способом - используя пищалку на батарею.
- три точки - режим отсечения. Нужно Soft-cut, ждем одной точки и выбираем ее поднятием газа до максимума.
- четыре точки - порог отсечки по напряжению аккума. Выбираем Low (одна точка), что для NiMH аккумов соответствует 0% от напряжения при старте. Как я и говорил, полностью отключаем отсечку по напряжению. Для Li-Ion аккумов, кстати, Low означает 2,6B - но мы контролируем напряжение пищалкой.
- тире - режим старта. Выбираем Normal, одна точка.
- тире точка - тайминг. Выбираем Medium, две точки.
- тире точка точка - ничего не выбираем, это сброс настроек.
- тире тире - это выход. Сбрасываем газ до нуля. Программирование регулятора окончено.
- дальше повторяем эту процедуру для всех остальных регуляторов, отключив три других мотора.
Вот как это выглядит вживую:

2012-02-13 04:09:31; автор: Сергей
Что ни день, то новая информация. Оказывается, регуляторы оборотов для бесколлекторных двигателей (ESC) исполняют не одну функцию, а две. Второй функцией является их работа в режиме преобразователя напряжения DC-DC, т.е. ESC работает как BEC, генерируя на одном из своих выходных проводов напряжение +5В, что нам нужно для питания полетного контроллера, радиоприемника и светодиодов подсветки.
Вот, рассмотрим еще раз наш ESC TowerPro 18A:
ESC 18A
Вот слева мы видим трехжильный провод, в котором средний, красный провод это и есть +5В, генерируемый BEC-ом (battery elimination circuit). Два боковых провода в этом трехжильном являются входными проводами от полетного контроллера и он передает по ним информацию о том, с какой скоростью раскручивать мотор.
И вот тут есть один нюанс. Поскольку мы строим квадрокоптер, то у нас будет целых 4 штуки таких ESC, входящих своими трехжильными проводами в плату полетного контроллера, и каждый провод принесет туда +5В напряжения. Они будут подключаться параллельно. Опытные вертолетчики крайне не рекомендуют делать так, и советуют оставлять только один красный провод, вытаскивая его из остальных трех проводов. Альтернативный вариант - вытащить красный провод из всех 4 проводов, а плату полетного контроллера запитать от UBEC, который я тоже купил, воткнув его в разъем для неиспользуемого мной 5-го мотора.
Хорошо, что я купил мультиметр, он тут пригодится очень.