Корзина

Блог

Просмотр записей блога с тегом 'AIO Pro'. Записи отсортированы от самых свежих к старым.
2013-06-02 17:33:05; автор: Сергей
По состоянию на 2 июня 2013 г. многие прошивки для полетного контроллера и управляющее ПО обновились. Теперь процесс настройки платы AIO Pro для использования в ней прошивки MegaPirateNG заключается в следующем.
1. Сама прошивка MegaPirateNG v2.8 R3 доступна на code.google.com.
2. Чтобы эту прошивку установить в октокоптер, ее нужно скомпилировать с помощью IDE Arduino 1.0.5.
Интересный момент: чтобы прошивка полетного контроллера скомпилировалась, нужно в каталоге с arduino-1.0.5 удалить подкаталог libraries и переместить на его место одноименный каталог из исходников прошивки MegaPirateNG.
3. Правим файл ArduCopter\APM_Config.h, чтобы указать что у нас тип рамы OCTA_FRAME. В каталог arduino-1.0.5/hardware/arduino нужно положить файл boards.txt из каталога с прошивкой, а в самом IDE выставить плату Arduino Mega 2560. Также копируем файл arduino-1.0.5\hardware\arduino\variants\standard\pins_arduino.h в каталог arduino-1.0.5\hardware\arduino\cores\arduino\ , иначе будет ошибка компиляции.
После этих действий можно запускать компиляцию прошивки, открыв файл ArduCopter/ArduCopter.pde и нажав пункт меню Скетч->Проверить\Компилировать. Результат компиляции будет в временной папке "C:\Documents and Settings\[username]\Local Settings\Temp\buildNNN.tmp\ArduCopter.cpp.hex - но мы не будем вручную его прошивать на полетный контроллер, поэтому то, где лежит HEX код прошивки для полетного контроллера, не особо важно. IDE arduino все сделает сам: достаточно к компу подсоединить USB провод с micro USB на втором конце, подсоединить его к плате Crius AIO Pro 1.0, и выбрать в IDE пункт меню "Загрузить", как прошивка скомпиляется и сама зальется на полетный контроллер.
4. Для настройки прошивки используем последний APM Mission Planner 1.2.53, который теперь выкладывается теперь не на code.google.com, а на своем сайте: ardupilot.com. Для работы этого ПО нужен .NET Framework 4.0.
Используя тот же USB провод, что использовался для загрузки прошивки из arduino, мы подключаем Mission Planner к плате. У меня она определилась на порту COM5. После успешного подключения я зашел в терминал Mission Planner-а и увидел там ожидаемые строчки:
Init MegaPirateNG V2.8 R3
Free RAM: 1943
FW Ver: 120
----------------------------------------

load_all took 1224us
Press ENTER 3 times for CLI
3GROUND START?MegaPirateNG V2.8 R3]

Так что все готово к настройке и полетам.
2013-05-25 00:05:19; автор: Сергей
Сегодня подключил полетный контроллер Crius All in one Pro к регуляторам оборотов и к питанию. Вот как это выглядит на моем октокоптере. Желтая пластмасска - это купленная в Оби штука для плиточников, она у меня выступает в качестве второго этажа октокоптера.
Crius AIO Pro

Полетная плата Crius AIO Pro у меня используется в связке с платой расширения (Extend Board), которая позволяет подключить датчик GPS к системе. Для питания платы Extend Board (она видна на снимке) нужно запитать основную плату AIO через внешние разъемы питания (на фото они слева, к ним припаяны два проводка). При этом обязательно должен быть отключен вариант питания платы от регуляторов ESC - т.е. желтый джампер должен быть снят с платы.
В плату я уже воткнул все проводки от моторов, причем они воткнуты по инструкции: порядок подключения моторов неочевиден.
Насчет напряжений питания в этой схеме: все это питается от одного аккумулятора 6S (можно от двух, включенных в параллель). Таким образом, напряжение +22В подается на понижающий трансформатор DC-DC Convertor, который может отдавать любое напряжение от 3В и почти до входного на счет варистора (резистора с изменяемым сопротивлением - синенький параллепипед такой на фото). Я настроил его так, чтобы он отдавал +5.6В. Самой плате Crius AIO нужно питание от 5 до 12В - она сама его понижает до 5В. Это кстати очень удобно - поскольку у меня на борту будет телепередатчик, которому надо 12В питания, то я DC-DC конвертор настрою на +12В - это позволит сэкономить в схеме на дополнительном DC-DC конверторе и запитать все бортовые устройства от +12В.
Насчет того, что у меня плата контроллера полета закреплена жестко на платформе - да, верно. Пока для тестовых испытаний пусть будет так, но в дальнейшем нужно будет поместить плату на виброгасящие подставки, поскольку на плате есть гироскопы, которые от вибрации аппарата будут давать неправильные показания.
Дальнейшие планы - залить в полетный контроллер последнюю прошивку и начать активировать пропеллеры, чтобы они управлялись с радиопередатчика.

Еще хочу показать, как в реальности выглядит короткое замыкание при подключении аккумулятора к октокоптеру. Искра возникает в момент подсоединения аккума и она появляется из-за того, что в начальный момент времени, как ни странно, линии (+) и (-) в октокоптеры закорочены - это из-за регуляторов, точнее из-за конденсаторов в них. Об этом я рассказывал чуть ранее в блоге.


Вот в этом случае, похоже, и должен помочь интегральный ключ BTS555 (в нем есть схема для защиты от короткого замыкания) - однако мне прислали бракованные изделия. Буду заказывать BTS555 в другом месте, не на ebay, поскольку ключ все-таки нужен.
2012-08-10 00:26:38; автор: Сергей, комментарии (2)
Продолжается увлекательная история о том, как я, не имея никакой документации, пытаюсь разобраться с тем, что это такое - All In One Pro и как ее настраивать.

Как я выяснил ранее, эта плата - альтернатива более дорогой и пафосной APM 2 (ArduPilotMega 2.0). На AIO ставится то же самое свободное программное обеспечение, которое разрабатывают энтузиасты и выкладывают его в опенсорс. Производят плату All In One Pro какие-то китайцы, и она продается вообще без какой бы то ни было документации.

Итак, в прошлый раз я пробовал подключить плату по USB к компьютеру, установив предварительно драйвера. Сначала я думал, что плата имеет какой-то дефект, проблему с таймингом или питанием, поэтому компьютер ее не определяет. Проверил на другом компьютере - то же самое. Начал думать в сторону использования FTDI разъема на плате для подключения не к USB, а к настоящему COM порту компьютера... Однако решение проблемы подключения платы оказалось банальным: китайский USB провод был битый. Я вскрыл его Micro USB разъем и увидел, что белый провод (Data -) был оторван. Вот поэтому не определялась плата компьютером. Пришлось проводок припаять:
Micro USB провод
После этого все успешно определилось. Вот так стала выглядеть плата с подсоединенным проводом и горящими светодиодами:
Crius All in one Pro with USB
Опытным путем установлено, что в этом вновь созданном COM порту нужно выставить скорость 115200 бит/c, и после этого Mission Planner начинает видеть плату при переключении в верхнем меню на кнопку Terminal, при этом подключать явно (нажимая кнопку в правом верхнем углу) не требуется.

Удалось через Mission Planner залить прошивку ArduCopter V2.7.1 Octa, а также получил доступ в консоль платы:
Init ArduCopter V2.7.1

Free RAM: 1424
FW Ver: 118
----------------------------------------


load_all took 524us
3ERASING LOGS
3Erasing logs5?3Log erase complete-?COMPASS INIT ERROR

Press ENTER 3 times for CLI

GQC^`'ArduCopter V2.7.1] 
ArduCopter V2.7.1] 
ArduCopter V2.7.1] 
ArduCopter V2.7.1] ?
Commands:
  logs
  setup
  test
  help
  planner
ArduCopter V2.7.1] 

Красота.
2012-08-09 03:56:56; автор: Сергей
Ну вот дошли руки настроить эту чудесную плату. Как видно из ее названия, это плата "всё в одном", т.е. в том числе в этой плате встроен FTDI чип, который преобразует USB сигнал в последовательный порт. Ну чтож, я подключил плату к компьютеру через какой-то нестандартный USB кабель, у которого на стороне платы разъем меньшего размера, чем miniUSB. Этот провод я купил на том же сайте, что и саму плату (rctimer.com). Плата стала красиво подсвечиваться светодиодами: одновременно горят красный, желтый (В) и зеленый светодиоды. При наклоне платы также начинают моргать красный (А) и зеленый (С) светодиоды, видимо, давая понять, что гироскопы на плате находятся в исправном состоянии. Однако... Однако компьютер не видит мою плату, пишет, что USB device is not recognized. Пробовал перетыкать несколько раз, пробовал даже запитать плату от UBEC 5V в надежде, что ей не хватает питания. Не помогло. Поставил драйвер FTDI to Serial port, который нужен для работы с этой платой (взять драйвер можно с сайта ftdichip.com), перегрузился, перетыкал опять UB провод, не помогло. И тут случайно плата определилась! Оказывается надо десяткок-другой раз перетыкать USB и наконец плата определится как USB Serial Port (Vendor ID 0403, Product ID 6001).
Теперь можно пробовать подключить плату к Mission Planner.
2012-08-04 17:17:27; автор: Сергей
Второй посылкой пришел полетный контроллер All in one Pro v1.0. Я заказывал в том числе и плату расширения и GPS с гнездом для установки XBee. Вот как выглядит полетный контроллер:
All in one Pro 1.0
Посылка пришла за 2 недели. В комплекте нет никакого мануала, просто плата полетного контроллера и всё. Будем потихоньку разбираться, что к чему и как настраивать эту плату AIO Pro.
Ну а пока ждем остальных посылок. Очередная посылка на подходе - с аккумуляторами.