Корзина

Блог

Вы читаете блог проекта RC Drone, запись №21.
2012-02-20 01:12:37; автор: Сергей
Есть два способа установки пропеллеров на квадрокоптер, первый из которых является классическим, а второй малораспространен и об нем мало кто знает. Итак:
1) Классическая схема квадрокоптера предполагает использование двух пар противоположно вращающихся моторов: два мотора вращаются против часовой стрелки (CCW) - это нормальный вариант вращения для пропеллеров - и два других мотора вращаются в обратном направлении, по часовой стрелке. Это нужно для того, чтобы скомпенсировать силу инерции от вращения пропеллеров - как мы знаем, в классической однороторной схеме (вертолет) для придания стабильности аппарату используется хвостовой винт, который компенсирует вращение вертолета в противоположную от вращения основного ротора сторону. Таким образом, для постройки классического квадрокоптера нужно искать обычные (CCW, называемые также tractor, тянущие) и редкие пропеллеры (CW, pusher, толкатели). Если толкающих пропеллеров не удалось найти, прибегают к второму способу:
2) квадрокоптер использует все 4 мотора, вращающиеся в одну сторону - против часовой стрелки. При этом все пропеллеры тоже используются обычные, tractor, которые найти не проблема. Однако при таком расположении пропеллеров возникает сила инерции, которая будет раскручивать аппарат в противоположную сторону - по часовой стрелке, поэтому летать такой коптер не будет. Чтобы скомпенсировать вращение коптера по часовой стрелке, нужно - раскрываю секрет - просто повернуть каждый мотор на раме налево примерно на 6 градусов (если смотреть из центра коптера на мотор). Такая конфигурация будет компенсировать вращение, поэтому коптер не будет в полете вращаться вокруг вертикальной оси. Однако, он не сможет поворачивать вправо-влево. Чтобы смог поворачивать влево, надо два противоположных мотора повернуть чуть сильнее - на 10-12 градусов налево, а чтобы смог поворачивать вправо, надо оставшиеся два мотора повернуть слабее - на 0-2 градуса влево. В результате мы получим полностью управляемый коптер с одинаковым направлением вращения всех моторов. Недостаток будет один - чуть меньшая подъемная сила, поскольку она будет расходоваться не только на поднятие аппарата вверх, но и на компенсацию вращения аппарата вокруг вертикальной оси.