Корзина

Блог

Просмотр записей блога с тегом 'октокоптер'. Записи отсортированы от самых свежих к старым.
2013-09-23 01:17:42; автор: Сергей
Мы отодвигали его как могли, но он уже скоро :) Извините за некоторую задержку с публикацией постов. Был занят в других сферах деятельности, на блог времени не оставалось.

Хорошие новости заключаются в том, что нет, я не забросил постройку своего октокоптера. В него вложено уже довольно большая сумма денег, поэтому бросать это все на полпути было бы неправильно. Поэтому сегодня я пересилил себя и все-таки построил октокоптер!

Кстати за истекшие 2 месяца, в течение которых полетный контроллер NAZA-M V2 лежал буквально передо мной, он успел подорожать с 325 до 369 евро, а также DJI успело выпустить для него новую прошивку v4.0.

Как вы знаете, я отказался от полетного контроллера Crius All-in-one Pro v1.0 в пользу более дорогого и профессионального контроллера NAZA-M v2. До этого решения, которое на мой взгляд очень верное - до этого я по правде говоря оапсался за коптер под управлением Crius и опенсорсового софта, который еще и самостоятельно нужно было компилировать. Нет уж, всё-таки я тут не исследовательский институт, где можно за казенные деньги бить коптеры об землю из-за багов в прошивке. Мне нужно надежное решение, и выход в свет новой версии Naza-M v2 был как раз кстати, и я не раздумывая его купил. А на Crius, дойдут руки, я сделаю чего-нить попроще.

Итак, сегодня основательно засел за документацию к Naza на официальном сайте, и также мне помог ютюб. Но обо всем по-порядку.

1) В документации к Naza меня ввело в ступор утверждение: "make sure the ESCs travel midpoint is at 1520us". Убедитесь, говорят. меня регули T-Motor T40A, и я не нашел никакой информации, равен ли у них этот параметр 1520 мс или нет. Решил что все ок.

2) Для управления октокоптером у меня были два радиопередатчика на выбор: дешевый HobbyKing HK-T6A V2 и культовый Turnigy 9X Mode2. Turnigy я купил еще давно и как раз хотел его использовать в октокоптере, но сегодня мне стало понятно, почему это правильный вариант.
Оказывается, для управления NAZA использует трехпозиционный Control Switch, который можно (и нужно) запрограмировать на переключение режимов работы Naza: Altitude Hold, Failsafe или GPS. У HobbyKing попросту нет такого переключателя: у него только двухпозиционные, и поэтому пришлось бы очень долго колдовать, чтобы на один канал (CH6) вывести три различных значения, включаемых с пульта.

3) Turnigy я по сути только сегодня первый раз и включил - она все ждала у меня удачного момента, и вот он наступил. Сразу же словил классическую ошибку Switch Error, пришлось гуглить. Также немного разочаровало то, что писк при нажатии на кнопки не отключается.

4) Настроил Control Mode Switch я по вот этому прекрасному видео:
http://www.youtube.com/watch?v=DikLpzlIqHA

5) Naza, как оказалось, ест любое напряжение от 2S до 6S, и запитывать ее от понижающего преобразователя напряжения не надо (даже вредно: если он сдохнет в полете, крындец).
Хотя я оставил этот понижающий преобразователь (DC-DC buck convertor) на коптере - но пока его не задействовал (он зеленый справа от Naza):
DJI Naza-M v2 на октокоптере

6) Пока не понял, как лучше: перекусить провода питания от каждого ESC или нет. На данный момент у меня все 8 ESC питают Naza в параллели с ее собственным понижающим трансформатором.

7) Выносной статусный светодиод от Naza, как и написано в инструкции, я прикрепил там, где его видно с земли - а именно на один из двух задних лучей:
DJI Naza-M крепление LED

Как оказалось, этот светодиод настолько ярок, что прямо слепит глаза, поэтому я его на время наземной настройки коптера залепил войлоком (на фото видно).

8) Оказалось, что настраивать ESC невозможно при подключении к Naza - она сигналы модифицирует, поэтому войти в режим программирования регуляторов не получается. Поэтому пришлось каждый из регуляторов по очереди настраивать, подключая его сигнальный провод непосредственно к CH3 радиоприемника. Настроил регуляторы так: Brake=Off, BatteryType=LiPo, CutoffMode=Cut-off, CutoffThreshold=Medium (т.е. вырубание питания при достижении 2.85V в каждой банке аккумулятора), StartMode=Normal, Timing=Low.
Выбрал вырубание питания при достижении 2.85В, потому что за питанием будет следить Naza.

9) Еще из неожиданностей - на Naza всего 8 выходов, и например для гексы два неиспользуемых для моторов выхода применяются для управления подвесом. А поскольку у меня 8 моторов, то все выходы заняты под моторы и управлять подвесом через Naza не получится. Придется управлять подвесом напрямую с приемника, в обход Naza - может быть это и нормально, посмотрим.

Приложение Naza и драйвера для WinXP установились без проблем. Правда, приложение вылетает с ошибкой, если выключить коптер, но это не существенно - главное что с помощью приложения мне удалось настроить саму Naza - выбрать режим октокоптер V, проверить переключение режимов полета, откалибровать ручки управления.


В остальном все прошло гладко и за 4 часа, не спеша, удалось все настроить. Теперь все моторы крутятся. Остается отбалансировать и надеть пропеллеры и выходить на полеты.
2013-06-19 01:47:25; автор: Сергей
В процессе облета гексы, которую вы можете купить у нас на сайте, я выяснил для себя одну достаточно очевидную вещь: полетный контроллер - это гарант сохранности аппарата. Именно полетному контроллеру вы доверяете свой коптер, его дорогую начинку и еще более дорогой полезный груз (например, зеркальную камеру с профессиональной оптикой L-класса). В случае использования полетных контроллеров низшего ценового диапазона, таких как Hobby King Control Board, мы фактически очень рискуем: вероятность уронить коптер под управлением такой платы равна практически единице. Также немаловажен тот факт, что на дешевых контроллерах полетов придется очень быстро подруливать всеми четыремя параметрами полета - скоростью, креном, тангажом и рысканьем аппарата в воздухе, борясь с погрешностями датчиков и с ветром. Это не то, ради чего мы делаем октокоптер - не ради его пилотирования как такового, а ради воздушной фотосъемки.
На моем тяжелом октокоптере, который предназначен для зеркальной камеры, я изначально планировал установить полетный контроллер Crius AIO Pro, который стоит порядка $60. Что меня смущает в нем - так это то, что прошивка под него пилится из кода ArduCopter, опенсорсового проекта, и есть вероятность что там не все хорошо в плане стабильности полета. Однако же то, как летает Naza, мы все видели в моем блоге - контроль полета более чем достойный. Более того, Naza имеет закрытый код прошивки, ее разрабатывает серьезная компания, поэтому я психологически больше доверяю DJI, которую достаточно просто подсоединить к регуляторам моторов и передатчику, и всё. Не надо ничего компилять и не надо раскомментировать некоторые строчки в исходном коде ArduCopter, чтобы он скомпилялся под AIO Pro например. Поэтому я решил переоборудовать свой октокоптер и установить на него полетную плату NAZA, сразу второй версии, которая недавно вышла на рынок.
DJI NAZA-M v2
Посылка с полетным контроллером уже в пути из Франции (она мне обошлась там в 310 евро - это вместе с модулем GPS). Как придет, буду устанавливать сразу ее. Цену NAZA считаю более чем оправданной, за то чудо которое она совершает с аппаратом, удерживая его в воздухе как будто он стоит на ровном асфальте.
По тестам производителя, вторая версия NAZA держит высоту еще более уверенно, чем первая. Коптер не качается в воздухе, а практически неподвижно висит в указанной точке - это важно для моих целей профессиональной аэрофотосъемки на зеркальную камеру. Можно взлететь на нужную высоту и совершенно не волноваться об коптере - NAZA будет держать нужную высоту сама, а рулежка коптером мало чем при этом отличается от рулежки радиоуправляемой машинкой: вперед/назад, влево-вправо, разворот на месте.
2013-05-25 00:05:19; автор: Сергей
Сегодня подключил полетный контроллер Crius All in one Pro к регуляторам оборотов и к питанию. Вот как это выглядит на моем октокоптере. Желтая пластмасска - это купленная в Оби штука для плиточников, она у меня выступает в качестве второго этажа октокоптера.
Crius AIO Pro

Полетная плата Crius AIO Pro у меня используется в связке с платой расширения (Extend Board), которая позволяет подключить датчик GPS к системе. Для питания платы Extend Board (она видна на снимке) нужно запитать основную плату AIO через внешние разъемы питания (на фото они слева, к ним припаяны два проводка). При этом обязательно должен быть отключен вариант питания платы от регуляторов ESC - т.е. желтый джампер должен быть снят с платы.
В плату я уже воткнул все проводки от моторов, причем они воткнуты по инструкции: порядок подключения моторов неочевиден.
Насчет напряжений питания в этой схеме: все это питается от одного аккумулятора 6S (можно от двух, включенных в параллель). Таким образом, напряжение +22В подается на понижающий трансформатор DC-DC Convertor, который может отдавать любое напряжение от 3В и почти до входного на счет варистора (резистора с изменяемым сопротивлением - синенький параллепипед такой на фото). Я настроил его так, чтобы он отдавал +5.6В. Самой плате Crius AIO нужно питание от 5 до 12В - она сама его понижает до 5В. Это кстати очень удобно - поскольку у меня на борту будет телепередатчик, которому надо 12В питания, то я DC-DC конвертор настрою на +12В - это позволит сэкономить в схеме на дополнительном DC-DC конверторе и запитать все бортовые устройства от +12В.
Насчет того, что у меня плата контроллера полета закреплена жестко на платформе - да, верно. Пока для тестовых испытаний пусть будет так, но в дальнейшем нужно будет поместить плату на виброгасящие подставки, поскольку на плате есть гироскопы, которые от вибрации аппарата будут давать неправильные показания.
Дальнейшие планы - залить в полетный контроллер последнюю прошивку и начать активировать пропеллеры, чтобы они управлялись с радиопередатчика.

Еще хочу показать, как в реальности выглядит короткое замыкание при подключении аккумулятора к октокоптеру. Искра возникает в момент подсоединения аккума и она появляется из-за того, что в начальный момент времени, как ни странно, линии (+) и (-) в октокоптеры закорочены - это из-за регуляторов, точнее из-за конденсаторов в них. Об этом я рассказывал чуть ранее в блоге.


Вот в этом случае, похоже, и должен помочь интегральный ключ BTS555 (в нем есть схема для защиты от короткого замыкания) - однако мне прислали бракованные изделия. Буду заказывать BTS555 в другом месте, не на ebay, поскольку ключ все-таки нужен.
2013-02-25 02:22:08; автор: Сергей
Итак, решил делать коптер без кнопки включения питания. Работа сразу ускорилась.
Собрав платы распределения питания, решил проверить, не закоротил ли я где-то (+) и (-), предполагая, что если закоротил, то мультиметр будет пищать, если я щупы приложу к плюсу и минусу... И каково же было мое удивление, что мультиметр действительно запищал! Вот видео:


Как тут видно, ток от плюса к минусу проходит только в течение где-то полсекунды, потом прекращается. Однако, если поменять щупы местами, то писк опять слышен.

Как я понял, это конденсаторы на регуляторах (ESC), которые в это время заряжаются. А это значит, очень небольшое по времени, но короткое замыкание у нас имеется.

Чтобы запихнуть эту связку проводов и регуляторов, что на видео, внутрь рамы, пришлось раму опять разбирать, но теперь все аккуратно собрано и предумсотрены штыри для держания верхней платформы коптера.
Попробовал, подсоединил аккумулятор вот к этому "торту", и увидел искру при подсоединении контактов.
Центральная часть октокоптера

Значит, кроткое замыкание все-таки есть... Может все-таки BTS555 нужен в этом случае... Посмотрим.
2013-02-04 03:36:27; автор: Сергей
За истекшие несколько дней с момента предыдущего поста я размышлял о том, как лучше и надежнее сделать крепление для аккумуляторов, при этом чтобы конструкция была достаточно прочная, легкая и имелась бы возможность легкого извлечения аккумуляторов из октокоптера. Забегая вперед, скажу, что на мой взгляд, это у меня получилось.

Итак, в качестве платформы, на которой лежат аккумуляторы, я выбрал обычную 8-мм фанеру. Вырезал из нее прямоугольник 185 х 210 мм. Аккумуляторы расположил вдоль длинных краев платформы, и для каждого аккумулятора сделал три бордюра из рейки 7х8мм - для того, чтобы аккум был надежно закреплен в этом П-образном "кармане". Бордюры прикрутил к фанере четырьмя болтами М3х16. Четвертую сторону аккумулятора удерживает липучка Velcro. Сама платформа у меня надежно закреплена четырьмя болтами М5х70 к нижней части рамы. К счастью, в центральной части рамы были отверстия для болтов М5 (тогда как большинство болтов там М3). Я не нашел болтов М3 длиной 70мм, поэтому взял М5.
Вот так это выглядит:
октокоптер: крепление для аккумуляторов

При этом на болтах М5х70 около платформы сидят дополнительные гайки-стопы, которые не дают ей подниматься вверх. Снизу, под фанерой, на болты накручены шайбы и гайки М5.

Промежуточная масса аппарата получилась такая:
- рама + крепление для аккумов + моторы и винты = 3485 гр
- аккумуляторы 2шт = 2220 гр
- 8 регуляторов и 2 платы распределения питания = 352 гр
Итого октокоптер весит пока 6057 гр, это без бортовой электроники.