Корзина

Блог

Вы читаете блог проекта RC Drone, запись №129.
2013-09-23 01:17:42; автор: Сергей
Мы отодвигали его как могли, но он уже скоро :) Извините за некоторую задержку с публикацией постов. Был занят в других сферах деятельности, на блог времени не оставалось.

Хорошие новости заключаются в том, что нет, я не забросил постройку своего октокоптера. В него вложено уже довольно большая сумма денег, поэтому бросать это все на полпути было бы неправильно. Поэтому сегодня я пересилил себя и все-таки построил октокоптер!

Кстати за истекшие 2 месяца, в течение которых полетный контроллер NAZA-M V2 лежал буквально передо мной, он успел подорожать с 325 до 369 евро, а также DJI успело выпустить для него новую прошивку v4.0.

Как вы знаете, я отказался от полетного контроллера Crius All-in-one Pro v1.0 в пользу более дорогого и профессионального контроллера NAZA-M v2. До этого решения, которое на мой взгляд очень верное - до этого я по правде говоря оапсался за коптер под управлением Crius и опенсорсового софта, который еще и самостоятельно нужно было компилировать. Нет уж, всё-таки я тут не исследовательский институт, где можно за казенные деньги бить коптеры об землю из-за багов в прошивке. Мне нужно надежное решение, и выход в свет новой версии Naza-M v2 был как раз кстати, и я не раздумывая его купил. А на Crius, дойдут руки, я сделаю чего-нить попроще.

Итак, сегодня основательно засел за документацию к Naza на официальном сайте, и также мне помог ютюб. Но обо всем по-порядку.

1) В документации к Naza меня ввело в ступор утверждение: "make sure the ESCs travel midpoint is at 1520us". Убедитесь, говорят. меня регули T-Motor T40A, и я не нашел никакой информации, равен ли у них этот параметр 1520 мс или нет. Решил что все ок.

2) Для управления октокоптером у меня были два радиопередатчика на выбор: дешевый HobbyKing HK-T6A V2 и культовый Turnigy 9X Mode2. Turnigy я купил еще давно и как раз хотел его использовать в октокоптере, но сегодня мне стало понятно, почему это правильный вариант.
Оказывается, для управления NAZA использует трехпозиционный Control Switch, который можно (и нужно) запрограмировать на переключение режимов работы Naza: Altitude Hold, Failsafe или GPS. У HobbyKing попросту нет такого переключателя: у него только двухпозиционные, и поэтому пришлось бы очень долго колдовать, чтобы на один канал (CH6) вывести три различных значения, включаемых с пульта.

3) Turnigy я по сути только сегодня первый раз и включил - она все ждала у меня удачного момента, и вот он наступил. Сразу же словил классическую ошибку Switch Error, пришлось гуглить. Также немного разочаровало то, что писк при нажатии на кнопки не отключается.

4) Настроил Control Mode Switch я по вот этому прекрасному видео:
http://www.youtube.com/watch?v=DikLpzlIqHA

5) Naza, как оказалось, ест любое напряжение от 2S до 6S, и запитывать ее от понижающего преобразователя напряжения не надо (даже вредно: если он сдохнет в полете, крындец).
Хотя я оставил этот понижающий преобразователь (DC-DC buck convertor) на коптере - но пока его не задействовал (он зеленый справа от Naza):
DJI Naza-M v2 на октокоптере

6) Пока не понял, как лучше: перекусить провода питания от каждого ESC или нет. На данный момент у меня все 8 ESC питают Naza в параллели с ее собственным понижающим трансформатором.

7) Выносной статусный светодиод от Naza, как и написано в инструкции, я прикрепил там, где его видно с земли - а именно на один из двух задних лучей:
DJI Naza-M крепление LED

Как оказалось, этот светодиод настолько ярок, что прямо слепит глаза, поэтому я его на время наземной настройки коптера залепил войлоком (на фото видно).

8) Оказалось, что настраивать ESC невозможно при подключении к Naza - она сигналы модифицирует, поэтому войти в режим программирования регуляторов не получается. Поэтому пришлось каждый из регуляторов по очереди настраивать, подключая его сигнальный провод непосредственно к CH3 радиоприемника. Настроил регуляторы так: Brake=Off, BatteryType=LiPo, CutoffMode=Cut-off, CutoffThreshold=Medium (т.е. вырубание питания при достижении 2.85V в каждой банке аккумулятора), StartMode=Normal, Timing=Low.
Выбрал вырубание питания при достижении 2.85В, потому что за питанием будет следить Naza.

9) Еще из неожиданностей - на Naza всего 8 выходов, и например для гексы два неиспользуемых для моторов выхода применяются для управления подвесом. А поскольку у меня 8 моторов, то все выходы заняты под моторы и управлять подвесом через Naza не получится. Придется управлять подвесом напрямую с приемника, в обход Naza - может быть это и нормально, посмотрим.

Приложение Naza и драйвера для WinXP установились без проблем. Правда, приложение вылетает с ошибкой, если выключить коптер, но это не существенно - главное что с помощью приложения мне удалось настроить саму Naza - выбрать режим октокоптер V, проверить переключение режимов полета, откалибровать ручки управления.


В остальном все прошло гладко и за 4 часа, не спеша, удалось все настроить. Теперь все моторы крутятся. Остается отбалансировать и надеть пропеллеры и выходить на полеты.

Комментарии к посту

Нет комментариев
Залогиньтесь или зарегистрируйтесь, чтобы отправлять комментарии



Читайте также