Корзина

Блог

Вы читаете блог проекта RC Drone, запись №123.
2013-06-02 17:33:05; автор: Сергей
По состоянию на 2 июня 2013 г. многие прошивки для полетного контроллера и управляющее ПО обновились. Теперь процесс настройки платы AIO Pro для использования в ней прошивки MegaPirateNG заключается в следующем.
1. Сама прошивка MegaPirateNG v2.8 R3 доступна на code.google.com.
2. Чтобы эту прошивку установить в октокоптер, ее нужно скомпилировать с помощью IDE Arduino 1.0.5.
Интересный момент: чтобы прошивка полетного контроллера скомпилировалась, нужно в каталоге с arduino-1.0.5 удалить подкаталог libraries и переместить на его место одноименный каталог из исходников прошивки MegaPirateNG.
3. Правим файл ArduCopter\APM_Config.h, чтобы указать что у нас тип рамы OCTA_FRAME. В каталог arduino-1.0.5/hardware/arduino нужно положить файл boards.txt из каталога с прошивкой, а в самом IDE выставить плату Arduino Mega 2560. Также копируем файл arduino-1.0.5\hardware\arduino\variants\standard\pins_arduino.h в каталог arduino-1.0.5\hardware\arduino\cores\arduino\ , иначе будет ошибка компиляции.
После этих действий можно запускать компиляцию прошивки, открыв файл ArduCopter/ArduCopter.pde и нажав пункт меню Скетч->Проверить\Компилировать. Результат компиляции будет в временной папке "C:\Documents and Settings\[username]\Local Settings\Temp\buildNNN.tmp\ArduCopter.cpp.hex - но мы не будем вручную его прошивать на полетный контроллер, поэтому то, где лежит HEX код прошивки для полетного контроллера, не особо важно. IDE arduino все сделает сам: достаточно к компу подсоединить USB провод с micro USB на втором конце, подсоединить его к плате Crius AIO Pro 1.0, и выбрать в IDE пункт меню "Загрузить", как прошивка скомпиляется и сама зальется на полетный контроллер.
4. Для настройки прошивки используем последний APM Mission Planner 1.2.53, который теперь выкладывается теперь не на code.google.com, а на своем сайте: ardupilot.com. Для работы этого ПО нужен .NET Framework 4.0.
Используя тот же USB провод, что использовался для загрузки прошивки из arduino, мы подключаем Mission Planner к плате. У меня она определилась на порту COM5. После успешного подключения я зашел в терминал Mission Planner-а и увидел там ожидаемые строчки:
Init MegaPirateNG V2.8 R3
Free RAM: 1943
FW Ver: 120
----------------------------------------

load_all took 1224us
Press ENTER 3 times for CLI
3GROUND START?MegaPirateNG V2.8 R3]

Так что все готово к настройке и полетам.